On utilise un tunnel SSH inverse :

nated-host$ ssh -R 2222:localhost:22 anyuser@public-host
anyuser@public-host$

Cette commande ouvre le port 2222 sur public-host et le redirige vers le port 22 local de nated-host.

Et pour finir, depuis public-host, on se connecte en ssh sur le port 2222 local, pour tomber sur nated-host :

public-host$ ssh -p2222 localhost
nated-host$

Références :

• man ssh
• http://articles.techrepublic.com.com/5100-10878_11-5779944.html?tag=nl.e011
• http://www.howtoforge.com/reverse-ssh-tunneling